新华网上海5月12日电 上海大学谈士力教授等科研人员经过3年多时间的协作攻关，研制成功球形壁面爬行机器人。经专家鉴定，这种机器人的爬行、吸附机理和机构的应用研究，为实用化提供了理论依据和实验平台，并具创新性，其性能达到国际先进水平。

　　据悉，球形壁面爬行机器人可用来代替人工进行的一些危险操作，进行各种储存有毒有害介质的球形储存罐的检修工作。其中包括核工业和城市石化工业球形储液罐的视觉检查、超声侧厚和焊缝探伤等作业。因此，该项目成为国内外科研人员研制开发的热点。

　　球形壁面爬行机器人采用了缩放机构原理、气动驱动、真空吸附的六足移动方案，具备在最小曲率半径为2至5米的球形壁面上完成任意方向的直线移动和原地转向的能力，可采用多种步态行走，并能跨越300毫米高的条形障碍，其球面吸附机构采用具有真空传感功能的铰接式橡胶真空吸盘，机器人的移动速度可达每分钟10米。该机器人的控制系统采用上下微机控制方式，实现了18个关节联动控制，具备自动行走和手动遥控动能。这种机器人己在部分工程项目中得到了有效的应用，具有潜在的市场应用价值。